В процессе роста греческих городов-государств словесность несколько опережала в своем развитии живопись и скульптуру. Предполагаемый период создания «Илиады» совпал с эпохой геометрики в греческом искусстве, продолжавшейся с IX по VIII в. до н. э. В это время в изображениях человека и животных, словно составленных из геометрических фигур, еще нет стремления к натурализму.

С расширением торговли греки входят в более тесный контакт с другими цивилизациями. На формирование греческого искусства архаического периода (ок. 700-480 до н. э.) наиболее сильное влияние оказало искусство Ближнего Востока и Египта. В эпоху архаики греческая скульптура «очеловечивается», статуи приобретают соразмерный человеку масштаб, лица одухотворяет знаменитая «архаическая улыбка».

Греческая скульптура в V в. до н. э. достигла такого расцвета, который по своему значению не имеет аналогий в истории искусства. Новшества, введенные в это время, определили стилистическое развитие на тысячелетия и принадлежат не одному народу или эпохе, а всему человечеству. Основной задачей скульпторов становится правдивая передача движения, что приводит к усложнению позы. Перед скульпторами встают также проблемы создания системы пропорциональных отношений, определяющих красоту человеческого тела, и передачи благородного спокойствия. С успешным решением этих задач связано появление понятия «высокая классика». Скульпторы V в. до н. э. Поликлет, Фидий (автор скульптурного декора Парфенона) и Мирон работали в разной, но при этом сопоставимой манере, создавая идеал «благородной простоты и спокойного величия».

В IV в. до н. э. возвышенный дух высокой классики начинает уходить в прошлое, искусство становится более чувственным. Лисипп и Пракситель придают своим статуям большее изящество и грациозность. Художники очеловечивают богов, наделяя их эмоциями, присущими простым смертным. Мастера IV в. до н. э. усложняют позы фигур: руки статуй порой словно вторгаются в наше пространство, скульптурные группы выглядят более динамично в композиционном отношении и рассчитаны на то, чтобы их рассматривали с разных ракурсов.

Изменения, произошедшие в IV в. до н. э. еще не обещают того многообразия стилей, которое будет характерно для эллинистического периода. Это время преувеличений: гиперреализм в передаче деталей и попытки запечатлеть мгновения повседневной жизни соседствуют с идеализацией женских образов и преувеличенной мускулистостью мужских фигур. Красота и изящество «Аполлона Бельведерского» являют собой утонченное продолжение классической традиции. Сцена же битвы богов с гигантами, запечатленная на Пергамском алтаре, исполнена огромного напряжения и экспрессии. В пластике лиц и поз, в глубоких тенях глазниц, змеевидных прядях волос, театральных жестах переданы физическая мощь участников, торжество победителей и муки побежденных. Позже Микеланджело и Бернини будут брать за образцы эллинистические произведения, известные им в основном по римским копиям.

Во II в. до н. э. римляне подчинили себе Грецию и Пергамское царство, и с этого времени памятники древнегреческого искусства стали оказывать огромное влияние на римских мастеров. Однако римский скульптурный портрет — вполне самостоятельное и своеобразное художественное явление. Римские скульпторы эпохи Республики стремились к точной передаче индивидуальных черт и характера модели.

В эпоху Августа были разработаны новые приемы, примером которых служит гармоничное и плавное композиционное построение рельефов Алтаря мира Августа. Мраморная статуя Августа, так называемый «Август из Прима-Порта», представляет собой романизированную версию греческой традиции, с контрапостом (смещением массы тела) и идеализированным, юным лицом правителя. Более оригинальными являются детали доспехов и тяжелые драпировки. В остальной период существования империи в римской скульптуре наблюдалась постоянная художественная борьба между идеализмом и реализмом, шедшая с переменным успехом. Фоном для этой борьбы стал поток греческих статуй и их римских копий, которые заполонили сады, дворы и форумы римлян, причем произведения эти были самыми разнообразными по времени создания и стилю — от архаического до эллинистического.

Римлянам принадлежит традиция создания общественных памятников. В задачу художников входило восхваление императоров, в частности их военных подвигов. В честь великих событий воздвигались триумфальные арки или колонны. Один из памятников этого типа — арка Тита — поражает разнообразием сюжетов, здесь можно увидеть и аллегорические сцены обожествления императора, и исторические рельефы с изображением военных побед. Впечатляют и сложные рельефы на колонне Траяна и колонне Антонина Пия. Их разворачивающиеся, словно свитки, композиции подобны ленте времени, на которой отмечены все важные свершения. Фигуры кажутся крупными по сравнению с их архитектурным окружением, именно здесь берет начало «средневековое» соотношение фигуры и окружающего пространства.

Упадок и крах Римской империи стал драматическим фоном изменения художественного стиля, затронувшего и скульптуру. В империи III и IV вв. н. э., в эпоху кратковременных правлений «солдатских» императоров и кризиса античного мировоззрения, портретная скульптура достигла крайней степени выразительности, запечатлевая порой даже страх или коварство, что вполне соответствовало духу времени. Вопрос об упадке стиля возникает при рассмотрении арки Константина. Многие рельефы арки были сняты с более ранних сооружений, и сравнение этих произведений с размещенными рядом рельефами IV в. выявляет в поздних композициях искажение пропорций, вторичность поз и типов фигур. Примечательно, что упадок наблюдался еще до прихода христианства. Это же очевидно и в искусстве портрета: экспрессивность уступает место лишенному индивидуальности официальному портрету. Победа христианства изменила уклад римской жизни, но римская скульптура оказала серьезное влияние на христианское искусство. Получили развитие некоторые иконографические типы, но в то же время появилось множество новых образов, символов и сюжетов, связанных с библейской тематикой. Наследницей Римской империи на Востоке становится Византия, и византийские скульпторы сохранят некоторые римские традиции.